ソフトロボット学入門 ―基本構成と柔軟物体の数理‪―‬

※この電子書籍は紙版書籍のページデザインで制作した固定レイアウトです。



ソフトロボティクスの基本構成と数理モデルについて一から解説.これからのロボット工学にかかわるすべての研究者・技術者にとっての必読書

本書は,ロボット工学の重要なキーテクノロジーであるソフトロボット学(ソフトロボティクス)の基本構成と数理モデルについて,一からわかりやすく解説した書籍です.

従来のロボットが高剛性の身体,精密かつパワフルに動くサーボモータ,緻密にコーディングされた制御プログラムで構成されるのに対して,ソフトロボットはサステイナブルで粘弾性に富んだ身体をもち,精密ではなくても,これまで人間や従来のロボットがアクセス困難であった未知の環境や変化する環境に柔軟に対応してデリケートに動作し,メンテナンスが容易であるシンプルな制御プログラムで構成されます.しかし,これには,従来のロボットとは大きく異なる基本構成と数理モデルが求められます.

本書では,柔軟物体の数理と情報処理について一から詳しく解説したうえで,やわらかい機能性材料とデバイスについて述べ,また,ソフトロボットシステムの設計と制御についてわかりやすく解説しています.これからのロボット工学にかかわるすべての研究者・技術者にとって必読書といえる内容です.



第1部 柔軟物体の数理と情報処理

第1章 柔軟体モデリング

第2章 やわらかい知能



第2部 やわらかい機能性材料とデバイス

第3章 ソフトアクチュエータ

第4章 やわらかいセンサ



第3部 ソフトロボットシステムの設計と制御

第5章 設計指針と製作方法

第6章 ソフトロボットの基本機能と制御