ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門 改訂第2‪版‬

★ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。不動のロングセラー!
★人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう!

【サポートサイト】
https://github.com/AI-Robot-Book-Humble

改訂における主な変更点は以下のとおりです。

・ROS 2のバージョン変更:初版で採用していたFoxyは2023年6月にサポートが終了したため、2027年5月までサポートされるHumbleを採用しました。
・アクション通信の導入:サービス通信に代えて、より高機能なアクション通信を導入しました。
・通信ミドルウェアの変更:初版ではROS 2デフォルトのFast DDSを採用していましたが、Cyclone DDSに変更しました。これにより、ナビゲーションやマニピュレーションにおいて通信遅延が低減され、動的環境でのロボット制御がより安定しました。
・第3章「音声認識・合成」:最新の音声認識モデルであるWhisperを導入し、より精度の高い音声処理が可能になりました。
・第4章「ナビゲーション」:ナビゲーションを簡単に実装できるNav2 Simple Commanderを用いたプログラムを新たに解説し、実践的な技術を提供しました。
・第5章「ビジョン」:物体セグメンテーションを取り上げ、ロボットの視覚認識能力を強化しました。
・第6章「マニピュレーション」:動作計画フレームワークであるMoveItを利用するプログラムを追加しました。
・第7章「プランニング」:GUIを用いた行動エンジンFlexBEを新たに取り入れ,直感的な行動計画が可能になりました。
・付録:付録Bにあったアクション通信の簡単なプログラム例を第2章へ移し、それに代えてより実用的なプログラム例を追加しました。

【主な内容】
第1章 AIロボットをつくろう!
第2章 はじめてのROS 2
第3章 音声認識・合成
第4章 ナビゲーション
第5章 ビジョン
第6章 マニピュレーション
第7章 プランニング
付録A ローンチファイルの書き方
付録B アクションの実用的なプログラム例
付録C ロボットアームの速度の運動学
付録D 座標系と姿勢の表現
付録E tf: 座標系の管理